1．产品介绍
1.1 概述
3HSS2260 V2.0是一款高压混合式步进电机伺服驱动器，采用新一代32位DSP控制技术和闭环控制技术，可以防止失步，保证产品的精度；高速 转矩衰减远低于传统开环驱动器，可以大幅提升步进电机的高速性能和 力矩；采用基于负载的电流控制技术，有效减低电机温升，延长电机使 用寿命；内置的位置到位和报警输出信号，方便上位机进行监测和控制； 位置超差报警功能保证了加工设备的安全运行。是传统开环步进驱动的 理想升级换代产品，并且可以替代部分传统交流伺服系统，价格仅为交 流伺服系统的50%。
1.2 特点
★ 采用先进的32位电机控制专用DSP芯片以及矢量闭环控制技术；
★ 步进闭环回路系统，不失步；
★ 提高电机的输出力矩及运行速度；
★ 电流大小根据负载智能调节，降低电机温升；
★ 适应各种机械负载状况（包括低刚性的皮带轮和滑轮等负载），不需要调整增益参数；
★ 电机运行平滑，振动轻微，加减速动态性能提高；
★ 完成定位之后，无振动的零速静止能力；
★ 可驱动86系列和110系列混合步进伺服电机；
★ 脉冲响应频率可达200KHZ；
★ 细分设定(200~65535内)；
★ 电压范围： AC150V~220V；
★ 具有过流、过压、位置超差等保护；
★ 6位数码管显示，可方便设置参数和监视电机运行状态等；
1.3 典型应用
适合各种力矩要求较大的自动化设备和仪器，例如雕刻机、特种工业缝纫机、剥线机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备等。在用户期望小噪声、高速度的设备中应用效果尤佳。
2．电气、机械和环境指标
2.1 电气指标
供电电源 | AC150~220V，典型供电AC220V |
输出电流 | 峰值6.0A（电流随负载变化） |
逻辑输入电流 | 7~20mA |
脉冲频率 | 0~200KHz |
适配电机 | 86系列，110系列混合步进伺服电机 |
编码器线数 | 1000 |
绝缘电阻 | >=500MΩ |
2.2 使用环境及参数
冷缺方式 自然冷却或外加散热器
使用环境 | 使用场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀气体 |
保存温度 | 温度 0~50℃ |
湿度 40~90%RH | |
振动 5.9m/s2Max | |
-20℃~65 ℃ | |
重量 | 约1500g |
2.3 机械安装尺寸图
3．接口
3.1功率端子接口1
端子号 | 符号 | 名称 | 说明 |
1 | L | 电源输入端，一般在L | |
2 | N | ||
3 | NC | 空端子 | |
4 | Br | 外部制动电阻 | 外部制动电阻接 |
5 | P+ | 直流母线电压 |
3.2功率端子接口2
端子号 | 符号 | 名称 | 86 110 | |
1 | U | 电机接线端（注意接线 | 红 | 黑 |
2 | V | 黑 | ||
3 | W | 蓝 | 蓝 | |
4 | PE | 接地 | ||
5 | L | 控制电源AC220V输入 | 范围 | |
6 | N | |||
3.3控制信号端口（44针DB头）
端子号 | 符号 | 名称 | 说明 |
3 | PUL+ | 脉冲正输入 | 外部指令脉冲输入端子。 |
4 | PUL- | 脉冲负输入 | |
5 | DIR+ | 方向正输入 | |
6 | DIR- | 方向负输入 | |
7 | ALM+ | 报警信号正输出 | ALM ON：有报警，伺服报警输出ON |
8 | ALM- | 报警信号负输出 | |
9 | PEND+ | 到位信号正输出 | PEND ON：位置偏差数值在设定的定 |
10 | PEND- | 到位信号负输出 | |
11 | ENA+ | 使能正输入 | 使能输入端子。 |
12 | ENA- | 使能负输入 |
23 | OA+ | 编码器A相信号 | 编码器A，B，Z信号差分驱动 |
24 | OA- | ||
25 | OB+ | 编码器B相信号 | |
26 | OB- | ||
27 | OZ+ | 编码器C相信号 | |
28 | OZ- | ||
29 | CZ | 编码器Z相集电极 | |
30 | GND | 编码器公共地线 |
3.4编码器信号输入端子（15针DB头）
端子号 | 符号 | 名称 | 说明 |
1 | EA+ | 编码器A+输入 | 如果电机仅集成A，B两通道的 |
11 | EA- | 编码器A-输入 | |
2 | EB+ | 编码器B+输入 | |
12 | EB- | 编码器B-输入 | |
7 | EZ+ | 编码器Z+输入 | |
8 | EZ- | 编码器Z-输入 | |
13 | VCC | +5V电源 | |
3 | GND | 电源公共地 |
3.5 RS232 通 信 端 口
RS232接口引脚排列定义见下表所示：
端子号 | 符号 | 名称 | 说明 |
1 | NC | ||
2 | +5V | 电源正端 | |
3 | TxD | RS232发送端 | |
4 | GND | 电源地 | |
5 | RxD | RS232接收端 | |
6 | NC |
3.6 输入输出接口类型
数字输出接口（到位PEND，报警ALM信号输出等）输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意
事项：
★ 电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。
★ 外部电源最大25V，输出最大电流50mA。
★ 当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相反时，将导致驱动器损坏。
★ 导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电流相连。
脉冲指令接口（PUL，DIR，ENA）
★ 差分驱动方式
★ 单端驱动方式（共阳）
★ 单端驱动方式（共阴）
注意：如果控制信号电平为+5V，则控制信号输入端无需外接电阻R；如果控制信号电平为+12V，则控制信号输入端需外接1K电阻；如果控制信号电平为+24V，则控制信号输入端需外接2K电阻。
4．接线
4.1 典型应用接线图
5．参数
5.1 参数一览表
5.2 参数详解
参数序 | 名称 | 功能 | 参数范围 |
0 | 初始显示状态 | ●选择驱动器上电后显示器的显示状 | 0~7 |
1 | 控制方式选择 | ●通过此参数可设置驱动器的控制方 | 0~1 |
2 | 电流环比例增益 | ●此参数已经根据匹配电机型号进行 | |
3 | 电流环积分增益 | ●此参数已经根据匹配电机型号进行 | |
4 | 位置环比例增益 | ●设定位置环调节器的比例增益 | 0~1000 |
5 | 速度环比例增益 | 0~1000 | |
6 | 速度环积分增益 | 0~30 |
7 | 每转脉冲数 | ●此参数为使电机旋转1圈的从脉冲输 | 200~65535 |
8 | 编码器分辨率 | ●此参数为编码器线数4倍频之后的数 | - |
9 | 位置偏差报警阈值 | ●设置位置超差报警检测范围 | 40~30000 |
10 | 保持电流百分比 | ●设置锁机电流大小。 | 0~80 |
11 | 闭环电流百分比 | ●设置闭环电流的峰值。 | 1~80 |
12 | 电机类型选择 | ●0-86电机，12Nm | 0~2 |
13 | 滤波时间 | ●设置脉冲指令的滤波时间，单位66.7us, | 0~1500 |
14 | 使能电平极性 | ●设置ENA+，ENA-使能输入接口的极 | 0~1 |
15 | 故障输出电平极性 | ●设置ALM输出信号的极性。 | 0~1 |
16 | 单双脉冲选择 | ●设置脉冲指令的输入方式。 | 0~1 |
17 | 脉冲有效沿 | ●0：正常 | 0~1 |
18 | 电机旋转方向 | ●设置电机的旋转方向 | 0~1 |
19 | JOG速度 | ●JOG速度,单位PRM | 1~600 |
20 | PEND信号功能选择 | ●选择PNED数字输出信号的功能。 | 0~1 |
21 | PEND极性 | ●设置PEND输出信号的极性。 | 0~1 |
22 | 加速度 | ●JOG时的加速度，单位r/s＾2 | 0~2000 |
23 | 减速度 | ●JOG时的减速度，单位r/s＾2 | 0~2000 |
6．保护功能
6.1 报警一览表
报警代码 | 报警名称 | 内容 |
-- | 正常 | |
1 | 过流保护 | 电机电流过大 |
2 | 过压保护 | 主电路电源电压过高 |
3 | 位置超差保护 | 位置偏差的数值超过设定值 |
4 | EEPROM错误 | EEPROM错误 |
6.2 报警处理方法
报警代码 | 报警名称 | 运行状态 | 原因 | 处理方法 |
1 | 过流保护 | 驱动器U、V、 | 检查接线 | |
接地不良 | 正确接地 | |||
电机绝缘损坏 | 更换电机 | |||
驱动器损坏 | 更换驱动器 | |||
2 | 过压保护 | 接通电源时出现 | 电源电压过高 | 检查供电电源 |
电机运行过程中出 | 制动电阻接线断开 | 重新接线 | ||
制动晶体管损坏或 | 更换驱动器 | |||
3 | 位置超差保护 | 接通控制电源时 | 电路板故障 | 更换驱动器 |
接通主电源及控制 | 电机U、V、W引 | 正确接线 | ||
编码器故障 | 更换电机 | |||
电机运行过程中出 | 设置位置超差检 | 增加位置超差 | ||
位置比例增益太小 | 增加增益 | |||
转矩不足 | 减小负载容量 | |||
指令脉冲频率太高 | 降低频率 | |||
4 | EEPROM错 | 芯片或电路板损坏 | 更换驱动器 |
7．显示与键盘操作
面板由6个LED数码管显示器和5个按键←、↑、↓、Shift、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。操作是分层操作，←、Enter键表示层次的后退和前进，Enter键有进入和确定的意义，←键有退出、取消的意义；↑、↓键表示增加、减小序号或数值大小。
7.1 第1层
第1层用来选择操作方式，共有4中方式，用↑、↓键改变方式，按Enter键进入选定的方式的第2层，按←键从第2层退回第1层。
7.2 第2层
7.2.1 监视方式
在在第1层中选择“dP- ”，并按Enter键进入监视方式。共有8种显示状态，用户用↑、↓键选择需要的显示模式，再按Enter键，就进入具体的显示状态了。
7.2.2 参数设置
在第1层中选择“PA- ”，并按Enter键进入参数设置。用↑、↓键选择参数号，按Enter，显示该参数的值，用↑、↓键可以修改参数值。Shift键移动闪烁的数码管，按↑或↓键一次，对应闪烁位置的数码管数值增加或减小1。按Enter键确定修改数值有效，如果对正在修改的数值不满意，不要按Enter键确定，可按←键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。
7.2.3 参数管理
参数管理主要处理参数表与EEPROM之间的操作，在第1层中选择“EE- ” ，并按下Enter键进入参数管理方式。首先需要选择操作模式，共有3种模式，用↑、↓键来选择。以“参数写入”为例，选择“EE-Set”，然后按下Enter键并保持3秒以上，显示器显示“ Start”，表示参数正在写入EEPROM，大约等待1~2秒钟的时间之后，如果写入操作成功，显示器显示“ Done”，如果失败，则显示“ Error”。再可按←键退回到操作模式选择状态。
★ EE-Set 参数写入，表示将参数表中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了参数，仅使RAM空间参数表中的参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的值。如果想改变参数值，就需要执行参数写入操作，将RAM空间参数表中参数写入到EEPROM的参数区，以后上电就会使用修改后的参数。
★ EE-rd 参数读取，表示将EEPROM的参数区的数据读取到RAM空间的参数表中。这个过程在上电时就会执行一次，开始时，RAM空间参数表的数值与EEPROM的参数区中是一样的。但是用户修改了参数，就会改变RAM空间参数表中的参数值，当用户对修改的参数不满意或者参数被调乱时，执行参数读取操作，可以将EEPROM的参数区中数据再次读到RAM空间参数表中，恢复成刚上电时的参数。
★ EE-dEF 恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到RAM空间参数表中，并写入EEPROM的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。
7.2.4 JOG运行
JOG控制方式，即点动控制方式，设置PA1=2，把控制方式设为JOG控制方式，通过PA19设置JOG运行速度，在第1层Jr- 菜单进入JOG操作界面。按下↑键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下↓键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。
15051956633
